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基于三维格网误差建模的RTK/IMU紧组合抗差自适应定位算法
编号：3093
访问权限：仅限参会人
更新：2024-04-12 22:53:04 浏览：865次
口头报告
报告开始：2024年05月20日 09:40（Asia/Shanghai）
报告时间：10min
所在会场：[S9] 主题9、地球物理与大地测量 [S9-4] 主题9、地球物理与大地测量 专题9.10、专题9.11、专题9.12（20日上午，305A）
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摘要
GNSS实时动态差分(RTK)定位技术能够为城市智能交通系统（ITS）提供高精度实时PNT信息，其与惯性测量单元（IMU）可以优势互补形成组合导航系统，进一步提升定位精度。然而城市复杂环境中GNSS信号受遮挡严重，产生的非视距接收（NLOS）和多径干扰（MI）将导致定位精度大大下降。现有误差建模方法都是对伪距定位进行修正，受限于伪距定位的精度，经修正的定位解精度仍无法满足ITS的需求。本文提出了基于三维格网误差建模的RTK/IMU抗差自适应定位算法：基于三维格网误差建模预测多径误差，以此选择RTK/IMU紧组合滤波模型，并对抗差阈值进行环境自适应更新。根据城市车载实验结果，所提算法3D定位精度相较传统RTK/IMU紧组合算法和传统RTK/IMU抗差自适应算法分别提升了40.09%和26.55%。
关键词
RTK,组合导航,多径误差建模,抗差自适应滤波
报告人
盛琪
硕士研究生 南京航空航天大学民航学院稿件作者
全部评论
重要日期
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会议日期
05月17日
2024
至05月20日
2024
-
03月31日 2024
初稿截稿日期
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03月31日 2024
报告提交截止日期
-
05月20日 2024
注册截止日期
主办单位
青年地学论坛理事会
承办单位
厦门大学近海海洋环境科学国家重点实验室
中国科学院城市环境研究所
自然资源部第三海洋研究所
中国科学院城市环境研究所
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