8 / 2021-05-27 10:09:03

基于领导跟随的固定翼无人机编队控制

领导跟随;固定翼无人机;编队控制

      研究多无人机协同编队控制问题，提出了一种基于领导跟随法的固定翼无人机编队控制方法。在编队内部通信相对理想的情况下，通过控制固定翼无人机的航速和横滚角实现僚机对长机的指定状态跟踪控制，采用限幅PID控制方法实现精准编队。该方法可实现性强，增强了固定翼无人机在编队飞行中的稳定性，解决了在实际的编队跟踪控制中利用航向控制器进行控制时队形易出现震荡等问题，并且编队具有一定的可扩展性，本文通过数据仿真和飞行实验证明了该方法的可行性。研究多无人机协同编队控制问题，提出了一种基于领导跟随法的固定翼无人机编队控制方法。在编队内部通信相对理想的情况下，通过控制固定翼无人机的航速和横滚角实现僚机对长机的指定状态跟踪控制，采用限幅PID控制方法实现精准编队。该方法可实现性强，增强了固定翼无人机在编队飞行中的稳定性，解决了在实际的编队跟踪控制中利用航向控制器进行控制时队形易出现震荡等问题，并且编队具有一定的可扩展性，本文通过数据仿真和飞行实验证明了该方法的可行性。