17 / 2021-07-02 11:49:54

基于几何约束孪生卷积网络的6DOF图像定位研究

图像定位；孪生卷积网络；相对几何约束

      相机的重定位是自动驾驶和视觉导航的重要组成部分。本文提出一种基于孪生卷积神经网络并融合图像间的几何约束条件的图像定位方法。首先将给定图像用基于孪生卷积神经网络生成特征查询数据库中相似的图像，然后预测查询图像与数据库图像之间的相对位姿，利用数据库中图像已知目标位置信息得到查询图像中目标位置信息。采用多任务学习可以同时预测绝对和相对位姿，孪生网络共享权重参数以确保位姿估计在全局以及局部正确性，设计自适应距离损失度量函数进行特征学习，本方法在相似图像的区分上有较好的效果。本文方法在室内、外数据集上的测试及实验结果表明，本方法能有效提高定位性能。