105 / 2021-09-10 16:12:44

面向水路巡检的多无人机航迹规划研究

水路巡检；路径规划；差分策略；鲸鱼算法；仿生群体智能

针对当前传统的水路巡检方法效率低下，经济损耗高等问题，本文提出了一种多无人 机协同巡检水路的方法，为提高多无人机巡检效率，本文首先构建水路环境下的多无人机路径规划 模型，在考虑能耗代价，自身性能约束，巡检覆盖率等实际问题的前提下，建立以能耗最小、巡检 覆盖率最高的目标函数，通过截取黄河部分实际环境数据进行拟真建模，同时将差分进化策略、自 适应惯性权重因子引入鲸鱼算法，通过改进的鲸鱼算法求解模型，最后与粒子群算法，传统的鲸鱼 优化算法进行横向对比，试验结果表明本文所提出的算法具有更好的全局收敛性及精度，为多无人 机巡检路径规划提供了理论支持。